بناء ذراع وبرمجته
سوف نتعرف في هذا الجزء على بناء ذراع ميكانيكي يمكن الإستعانة به في بعض المهام لإلتقاط جسم ما .
يوجد أشكال عديدة اتصميم ذراع ميكانيكي للروبوت ويمكن لك ابتكار ذراع من تصميمك وابداعك ولكن نعرض هنا فكرة يمكن الأخذ بها والبناء عليها أو يمكن ابتكار ماهو أفضل منها فالإبداع كما ذكرنا لاحدود له .
مجموعة من الأذرع الميكانيكية :
بناء الصندوق المراد إلتقاطه
سوف نتعرف في هذا الجزء على بناء ذراع ميكانيكي يمكن الإستعانة به في بعض المهام لإلتقاط جسم ما .
يوجد أشكال عديدة اتصميم ذراع ميكانيكي للروبوت ويمكن لك ابتكار ذراع من تصميمك وابداعك ولكن نعرض هنا فكرة يمكن الأخذ بها والبناء عليها أو يمكن ابتكار ماهو أفضل منها فالإبداع كما ذكرنا لاحدود له .
مجموعة من الأذرع الميكانيكية :
التحدي: قم ببناء ذراع الروبوت والصندوق المكعبي (قم بالرجوع إلى دليل البناء في البرنامج النموذج رقم 2و8 أو من كتيب البناء المرفق مع الحقيبة) ومن ثم قم ببرمجة الروبوت للتحرك من نقطة بداية والوصول إلى الصندوق والتقاطه بواسطة الذراع ومن ثم الرجوع إلى نقطة البداية .
في البداية نقوم بتصميم وبناء الذراع المناسب أو الإستعانة بدليل البناء النموذج رقم 2 كما في الصورة
بناء الصندوق المراد إلتقاطه
يمكن عمل البرنامج في البداية بدون استخدام حساس حيث سنقوم ببرمجة الحساس للتحرك مسافة معينة حتى يصل إلى ماقبل الصندوق وهذه المسافة يتم تحديدها بتحريك الروبوت باليد بعد تشغيل خاصية View واختيار أحد المحركات التي تستخدمها للحركة ومشاهدة المسافة المقطعة بالدرجات Degrees وتسجيل هذه القراءة لوضعها في أول أمر برمجي لنفترض مثلا أنها 2000 درجة ، ومن ثم إنزال الذراع مسافة معينة بدرجات معينة بواسطة خاصية View للمحرك الأوسط وتسجيل هذه القاراءة لوضعها في الأمر الثاني لنفترض مثلاً أنها 150 درجة , ومن ثم الرجوع إلى منطقة البداية بنفس مقدار الدرجات المستخدم في الأمر الأول ولكن بعكس الإتجاه للخلف وذلك بعجل الـ Power بإشارة سالب لعكس الإتجاه ، ومن ثم رفع الذراع وترك الصندوق في منطقة البداية وذلك بعكس الإتجاه للمحرك الأوسط وذلك بجعل الـ power بالإشارة السالبة .
يمكن عمل البرنامج باستخدام حساس المسافة وذلك بجعل الروبوت يتحرك وقبل الإصطدام بالصندوق بمسافة معينة يتوقف لنفرض أن هذه المسافة 6 سم ، ومن ثم يقوم بإنزال الذراع والرجوع إلى منطقة البداية ورفع الذراع مرة أخرى لترك الصندوق في منطقة البداية.
يمكن عمل البرنامج باستخدام حساس المسافة وذلك بجعل الروبوت يتحرك وقبل الإصطدام بالصندوق بمسافة معينة يتوقف لنفرض أن هذه المسافة 6 سم ، ومن ثم يقوم بإنزال الذراع والرجوع إلى منطقة البداية ورفع الذراع مرة أخرى لترك الصندوق في منطقة البداية.
ـــــــــــــــــــــــــــــــــ
التحدي1: في هذا التحدي قم بتركيب حساس الألوان (قم بالرجوع إلى دليل البناء في البرنامج النموذج رقم 4) , أمامك الآن 3 خطوط ملونة اجعل الروبوت يتحرك ومن ثم يتوقف عند كل خط وينطق لونه .
ملاحظة: في هذا البرنامج كنا نعلم مسبقاً أن الخط الأول لونه أسود والخط الثاني لونه أسود والخط الثالث لونه أزرق ، سنتعرف لاحقاً كيف يمكن عمل برنامج يقوم باكتشاف الألوان دون معرفة الترتيب مسبقاً(التحدي4).
التحدي2: اجعل الروبوت يتحرك ويتوقف على الخط الأسود الثاني.
في هذا التحدي سنجعل الروبوت يتحرك وعندما يكتشف اللون الأسود للخط الأسود يستمر في الحركة حتى يكتشف اللون الأبيض (الموجود بين الخطين الأسودين) وعند اكتشافه للون الأبيض يستمر في الحركة (هذا لتفادي الوقوف على الخط الأسود الأول مهما كان عرض الخط) ومن ثم عند اكتشافه للون السود الموجود في الخط الثاني يتوقف .
ملاحظة : يمكن استخدام حساس الألوان كحساس ضوء وتحديد القيم المنعكسة من الألوان عن طريق خاصية Port View .
التحدي3: في هذا التحدي اجعل الروبوت يتتبع الخط الأسود.
يمكن عمل البرنامج بأكثر من طريقة ، سنوضح هنا طريقتان:
الطريقة الأولى : هي تتبع حافة الخط .
في هذا البرنامج سنجعل الروبوت يتحرك يميناَ عند اكتشاف اللون الأسود، ويتحرك يساراً عندما لا يكتشف اللون الأسود وبذلك يتتبع الروبوت حافة الخط السود من جهة اليمين .
الطريقة الثانية : هي البحث عن اللون الأسود .
في هذا البرنامج سنجعل الروبوت يتحرك للأمام عندما يكتشف اللون الأسود ويميل يساراً ويميناً عندما يكتشف غير ذلك .
ملاحظة: في البرنامجين السابقين استخدمنا حساس ألوان واحد لتتبع الخط الأسود ، ويمكن استخدام أكثر من حساس ألوان لتتبع الخط الأسود وكل ما زاد عدد الحساسات كلما زادت دقة وسرعة الروبوت في أداء المهمة.
التحدي4: في هذا التحدي أمامك لوح أبيض وبه مجموعة من الخطوط الملونة (أحمر،أزرق،أخضر) مرتبة عشوائياً ولانعلم ترتيبها ونريد أن نجعل الروبوت يتحرك وعندما يرى لون يتوقف عنده وينطق لونه ومن ثم يستمر في الحركة وعندما يكتشف الألوان الأخرى يتوقف عندها وينطق لونها حتى يمر بالألوان/الخطوط كلها وينطق لونها.
في هذا التحدي سوف نستخدم أمر التفرع في وضع القياس لحساس الألوان وسوف نضيف حالات الألوان كما هو موضح في الصورة في الأسفل ، بحيث إذا اكتشف اللون الأبيض يتحرك وإذا اكتشف لون آخر يتوقف وينطق اسم اللون وينتظر مدة ثانيتين ويتحرك بمقدار دورة للخروج من اللون ومن ثم الإستمرار في الحركة حتى يكتشف لون آخر ويقوم بالتوقف وينطق اسم اللون وهكذا ..... حتى ينهي جميع الألوان.
برمجة أكثر من حساس :
في هذا الجزء سنتعرف مرة أخرى على البرمجة بالتوازي والإستفادة منها لبرمجة أكثر من حساس في نفس الوقت .
التحدي: برمج الروبوت بحيث يتوقف إذا اصطدم بجسم أو اكتشف اللون الأسود أو كانت المسافة بينه وبين جسم ما 15 سم.
في البداية نقوم بتركيب حساس المسافة وحساس اللمس وحساس الضوء بالتصميم الذي ترغب به ويمكنك الإستعانة بكتيب وتعليمات البناء كما تعلمنا سابقاً .
البرنامج:
ليست هناك تعليقات:
إرسال تعليق